Start with the verb. Usually omit du/ihr; always keep formal Sie. Add bitte for a polite request.

Three ways to ask
Infinitive du · one friend ihr · friends Sie · formal Meaning
machen Mach! Macht! Machen Sie! do / make
gehen Geh! Geht! Gehen Sie! go
arbeiten Arbeite! Arbeitet! Arbeiten Sie! work
warten Warte! Wartet! Warten Sie! wait
öffnen Öffne! Öffnet! Öffnen Sie! open
sein Sei! Seid! Seien Sie! be
haben Hab! Habt! Haben Sie! have
nehmen Nimm! Nehmt! Nehmen Sie! take
lesen Lies! Lest! Lesen Sie! read
essen Iss! Esst! Essen Sie! eat
sprechen Sprich! Sprecht! Sprechen Sie! speak
fahren Fahr! Fahrt! Fahren Sie! drive / travel
aufstehen Steh auf! Steht auf! Stehen Sie auf! get up
Requests in context
Deutsch English
Öffne bitte die Tür. Please open the door. One friend.
Öffnet bitte die Tür. Please open the door. Several friends.
Öffnen Sie bitte die Tür. Please open the door. Formal.
Ruf bitte deine Mutter an. Please call your mother. Separable prefix last.

Little by little. Schritt für Schritt.